TRACE：VLM驱动的可通行性感知导航框架

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Mario A. V. Saucedo 等作者的论文，提出面向非结构化森林环境地面机器人自主运行的 TRACE 可通行性感知反应式导航框架。该框架通过正负自然语言提示集生成 VLM 置信图并做证据融合，得到优先考虑已通行路径痕迹的稠密可通行性地图；随后提取可通行性标注点，经百分位分箱加样条或正则化多项式拟合得到左右边界，再作为软障碍约束纳入 NMPC，实现安全自适应路径跟随。论文称真实森林环境试验显示，该框架可在杂乱、可变形且视觉歧义地形中平滑导航。目前事件进展仅止于该论文发布，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。