VLA接触任务失败分析与FACT方法提出

2026年10月19日arXiv Robotics报道，Carlota Parés-Morlans等作者研究视觉-语言-动作（VLA）模型在接触密集型操作中的失败原因，识别出两类失败模式：精度失败，即难以产生接触所需的微小精确修正动作；力失败，即无法响应接触力。为此提出FACT后训练方法，通过增加低噪声采样改善精细动作预测，并引入结构化力条件引导动作生成。在五项接触密集型任务、近2500次真实世界rollout中，FACT平均成功率达66%，最佳先前基线为41%。目前进展为方法提出与实验评估，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。