Contact-UAN：人形控制残差世界模型

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Nolan Fey 等作者的论文，提出 Contact-UAN 残差世界模型。该模型在保留模拟器物理先验的同时修正执行器动力学，使仿真轨迹与硬件实录对齐。据论文，它仅用本体感知推断仿真侧支撑脚位姿，实现接触一致的 replay，避免残差模型把重置伪影误学为执行器偏差。作者称，基于 6.5 分钟真实行走数据训练后，策略实现 20% 更低的运行扭矩、43% 更低的力量跟踪误差，并支持阻抗控制与动态鲁棒跳跃。上述数据与适用条件均出自该论文自述，尚无独立跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。