ADMM求解稀疏分层二次规划提速23.5%

2026年11月10日，arXiv Robotics刊出Kai Pfeiffer等作者的研究，提出用交替方向乘子法（ADMM）高效求解机器人控制中的稀疏分层二次规划（SHQP）子问题。研究为ℓ0范数代理的辅助变量引入高效替换，并按合适顺序计算线性代数表达式以处理可分离决策函数。据该报道，在大规模运动学与动力学控制中，低至中等精度区间相比利用结构的内点法，计算时间最多减少23.5%。研究进一步将分层决策扩展到人形机器人行走的全身动力学控制，并指出该场景对高精度解的需求。目前该工作处于论文发布阶段，尚未见后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。