DASH解耦异步人形机器人VLA控制框架

2026年11月10日，Bingzhang Wang等作者在arXiv Robotics发布论文，提出面向人形机器人操作的DASH解耦异步系统。该工作针对视觉-语言-动作（VLA）模型规模扩大后推理延迟拖累控制频率的问题，将策略拆分为慢速视觉语言模型（System 2）与快速flow-matching动作头（System 1），两者通过LCM通信协议以并发进程运行，使控制频率仅由动作头决定、与骨干模型规模无关。在将推理延迟计入模拟时间的异步RoboTwin基准上，DASH在0.8B至8B骨干规模下均保持20 Hz控制频率，而同步方案的控制频率从9.7 Hz降至4.1 Hz，且DASH在各规模下成功率更高。在配备灵巧手的真实人形机器人上，DASH的抓取放置成功率明显高于同步流水线。目前该工作处于论文发布阶段，报道未提及代码开源、第三方复现或产品化进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。