FastFunnels多机器人窄空间导航论文发布

2026年11月9日，arXiv Robotics 刊出 Vignesh Rajagopal 与 Rohan Chandra 提交的论文，提出 FastFunnels 方法，用于 Ackermann 转向多机器人在狭窄空间中的高速导航。据论文描述，该方法采用分层算法：高层由强化学习策略实时生成可形变的椭圆“斑块”（blob-like elliptical patch），该斑块能围绕障碍物、穿过狭窄空间时实时挤压、拉伸和调整朝向；低层使用分布式模型预测控制（DMPC），约束机器人留在斑块内并相互避碰。报道未提及该方法的具体实验数据、适用场景限制或与既有方法的对比结果。目前事件进展停留在论文发布阶段，尚无后续跟进报道。

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