LSD-3D：基于几何锚定的大规模 3D 驾驶场景生成

LSD-3D 直接生成带精确几何的大规模 3D 驾驶场景，支持具备物体恒存性的因果新视角合成与显式 3D 几何估计。该方法将代理几何与环境表示生成同来自 2D 图像先验的分数蒸馏相结合，可依据地图布局进行提示词引导的几何控制并生成高保真纹理与结构。相比受采集数据限制的神经重建和缺乏几何锚定的图像/视频扩散模型，它在复杂驾驶场景中实现了可控且几何一致的 3D 生成。