arXiv Robotics· Anutam Srinivasan, Siddhant Panse, Glen Chou·· 2 小时前AI 评分27
A-SLS：基于 GPU 的实时鲁棒自适应控制，可保证未来学习
Planning to Learn: Real-Time Robust Adaptive Control on the GPU with Guaranteed Future Learning
AI 导读
A-SLS 是一种基于系统级合成的学习感知鲁棒自适应模型预测控制（RAMPC）框架，通过预测未来参数不确定性并保留过程扰动、参数误差与估计更新之间的相关性，构建紧致的保证可达集。团队开发了 GPU 加速求解器以实现实时性能，在四足机器人全身控制（61 个状态、8 个不确定参数、12 个控制输入）上验证了可扩展性，并在 Crazyflie 无人机硬件上实现在线学习不确定动力学参数并稳定飞行。
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