UBD-Bench：自动驾驶多模态感知中的单模态分支退化评测基准

UBD-Bench 用配对冻结分支探针，在匹配解码条件下比较同一模态经独立单模态训练与多模态联合训练后的任务相关表征质量。在 4 项自动驾驶感知任务、10 个模型上，Camera 分支经多模态联合训练后一致退化，LiDAR 分支变化更弱且更依赖模型，呈现明显的模态不对称；退化从视觉骨干延伸至 Camera-to-BEV 通路，在融合前的 Camera BEV 表征处最严重。