arXiv Robotics· Luis Pabon, Johannes K\"{o}hler, Revant Kasichainula, Marco Pavone·2026-10-15 12:00· 4 小时前AI 评分27

CoRE-MPC：面向非线性降阶模型的全阶安全鲁棒 MPC

Full-Order Safety for Nonlinear Reduced-Order MPC

AI 导读

CoRE-MPC 是一种鲁棒 MPC 方法，用非线性降阶模型（ROM）规划，同时保证全阶系统的递归可行性与约束满足，且无需在线评估全阶模型。它通过两个随 ROM 传播的误差半径给出预测误差的保证界。

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