月球视觉SLAM前端特征匹配评测：SuperPoint 与 SIFT 在九套数据集上的对比

研究在九个合成、月球试验台与地球类比数据集上评测了十一种经典与学习型检测器-匹配器组合及一个特征跟踪器，用成对位姿精度和 VO 轨迹误差打分。仅旋转指标下 SuperPoint 组合在月球试验台和一个类比场地优于带 ratio test 的 FLANN-SIFT，但联合评分时 SIFT 在四个合成数据集上反超。