arXiv Robotics· Samuel Soutullo, Miguel Yermo, David L. Vilari\~no, \'Oscar G. Lorenzo, Jos\'e C. Cabaleiro, Francisco F. Rivera·· 5 小时前AI 评分31
ALICE-LRI：无需标定元数据的旋转式 LiDAR 无损距离图像生成通用方法
ALICE-LRI: A General Method for Lossless Range Image Generation for Spinning LiDAR Sensors without Calibration Metadata
AI 导读
ALICE-LRI 是一种无需标定元数据的旋转式多线 LiDAR 无损距离图像生成方法，不需要出厂标定文件、包级数据或光束标识，可估计光束配置、角度分布与逐光束几何校正等投影相关内参。在完整 KITTI 和 DurLAR 数据集上评估，所有点云均实现零丢点，重建偏差低于厂商标称测距性能指标，且方法可实时运行。压缩案例研究还显示下游应用的重建质量与质量-压缩权衡得到改善。
推荐理由模型分析
针对旋转多线激光雷达点云投影为距离图像时丢点的问题，提出无需出厂标定文件、包级数据或光束编号即可估计投影相关内参的方法，并在 KITTI、DurLAR 全量点云上报告零丢点、重建偏差低于厂商测距规格且可实时运行。适合做激光雷达感知与点云压缩的开发者参考其参数估计思路，但结论限于扫描线回波足够、点云已标定的场景，尚未涉及现场部署验证。
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