从二维到三维点线对应关系的物体位姿估计

该研究提出一种从点对应和/或线对应关系中最优估计相机与三维物体之间旋转和平移的方法，通过用对偶数四元数表示旋转和平移，使误差函数具有二次型结构，并采用信赖域优化方法进行最小化。该方法在性能上优于广泛使用的 Newton 法、Faugeras-Toscani 线性标定法以及 Levenberg-Marquardt 非线性优化方法。实验结果表明，该方法对图像噪声和匹配误差具有鲁棒性。