VGGT 是否知道自己何时出错？冻结特征可预测位姿失败

研究发现，前馈 3D 重建模型 VGGT 虽不报告相机位姿不确定性，但其冻结特征上的线性探针在 HardMatch 基准（VGGT 在 35% 图像对上失败）上预测位姿失败的 ROC-AUC 达 93.5%，高于 VGGT 自身点图置信度的 79.7% 和基于全部输出的分类器的 77.7%。