混合刚柔空间机械臂系统的状态估计

研究提出一种面向混合软-刚空间机械臂的状态重建流程，其末端连杆为绳驱连续体机器人。该方法将估计问题建模为基于关节编码器与视觉传感离散含噪测量的最大后验（MAP）推断，并转写为因子图以融合异构测量与刚柔运动学模型，采用几何可变应变（GVS）方法获得最小阶构型参数化。仿真闭环轨迹验证中，连续体连杆位置测量由合成照片级图像的模拟视觉流程生成，状态重建精度与计算性能支持其在轨应用潜力。