INSIGHT：面向公共安全的室内场景几何-语义层级迁移智能

INSIGHT 是一条无需目标域标注的流水线，通过配准的 RGB-D 数据将 2D 图像理解投影到 3D 度量空间，为室内环境生成可机读的安全设施地图。它在 Stanford 2D-3D-S 全部七个子区域（70,496 张图像）上评测，输出兼容 Pointcept schema 的标注点云和符合 ISO 19164 的场景图，压缩约 10^4 倍。