前向-后向图匹配用于机载磁异常导航

研究将机载磁异常导航的地图匹配建模为链式因子图上的推断，用前向-后向算法逐段求解，得到候选位置的离散后验及其香农熵 H_t。在 Renfrew_395 地图上 10^3 次合成试验的中位定位误差为 32.7 m，比 362 m 的中位惯性漂移低 91%，并比扩展卡尔曼滤波和粒子滤波低 43%。对段级熵设阈值可在 10% 虚警率下检出 47% 误差超过两个地图网格的航段、94% 超过三个网格的航段。