MHWA：多时间尺度分层世界-动作模型

MHWA（Multi-timescale Hierarchical World-Action model）通过跨步高层上下文通道降低全局上下文更新频率，抑制自回归世界模型开环推演中的漂移累积，并借助上下文感知路由让门控网络依据全局上下文与当前观测动态重构低层专家混合。