arXiv Robotics· Anoushka Alavilli, Raymond Song, Guanya Shi, Jeff Schneider·· 7 小时前AI 评分31
用价值函数引导 MPPI 实现越野自主导航的分层规划与控制
Value Function-Guided MPPI for Hierarchical Planning and Control in Off-Road Autonomous Navigation
AI 导读
研究提出一种双向信息流的分层规划与控制框架，让底层控制器反向引导规划层的轨迹选择：顶层 MPPI 规划器不再依赖显式代价地图，而是以预训练强化学习控制器的价值函数作为隐式代价表示，MPPI 负责轨迹探索、价值函数引导搜索。
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