面向非线性运动规划的轨迹束图（GTB）方法

研究者提出轨迹束图（GTB）方法，将采样运动规划与轨迹优化、图搜索结合，用于非线性乃至黑箱动力学系统的运动规划。该方法基于工作空间的凸集图分解，迭代构建轨迹束图以刻画各顶点处的局部动力学，再通过图上的最短路问题求取在极限下满足系统动力学与避碰等约束的迭代解。GTB 可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱动力学及复杂碰撞与规格约束。