arXiv Computer Vision· Xinwei Ju, Zhehua Mao, Tianyi Song, Danail Stoyanov, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos·· 4 小时前AI 评分23
KFS$^4$LAM：面向内窥镜高斯泼溅 SLAM 的自适应关键帧选择与结构感知建图
KFS$^4$LAM: Adaptive KeyFrame Selection with Structure-Aware Mapping for Endoscopic Gaussian Splatting SLAM
AI 导读
KFS$^4$LAM 将运动引导的自适应关键帧选择与结构监督建图、受限时间形变结合，用于内窥镜高斯泼溅 SLAM。在 C3VD-v2 上与 SplaTAM 对比，旋转相对位姿误差降低 20.3%，深度 RMSE 降低 38.4%，PSNR 提升 0.78 dB。跨骨干实验显示该框架不绑定单一 SLAM 架构，代码与可视化结果已公开。
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