用有限时间控制合成动态备份控制屏障函数

该研究基于 Dynamic Backup CBF（DB-CBF）框架，用系统平衡子空间参数化控制策略，为受多状态与输入约束的可控线性系统构造控制屏障函数。采用最小能量有限时间控制器后，终端集约束简化为存在一个可容许平衡点。所提方法仅需一个参数即可调，通过最小化控制量充分利用输入范围，并靠跟踪可有限时间安全到达的备份平衡点保证约束执行。