arXiv Robotics· Chonghao Cheng, Tiancheng Li, Jonathan Woolfrey, Liang Zhao, Shoudong Huang·· 2 小时前AI 评分22
MR-MPCC：移动参考系下机械臂跟踪的模型预测轮廓控制
MR-MPCC: Model Predictive Contouring Control for Robotic Manipulator Tracking under Moving Reference Frames
AI 导读
MR-MPCC 是一种面向速度控制机械臂的模型预测轮廓控制框架，可在移动参考系扰动下实现 6-DoF 末端位姿调节。该方法采用分层架构：上层 MPCC 优化路径进度并惩罚轮廓与姿态误差，下层约束 RMRC 将笛卡尔速度指令映射为满足关节与安全约束的可行关节速度。
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