arXiv Computer Vision· Zunnan Xu, Shangchen Zhou, Yihang Luo, Chen Change Loy·· 3 小时前AI 评分34
HiP3R：用分层位姿图实现长时序 3D 重建
HiP3R: Hierarchical Pose Graphs for Long-Horizon 3D Reconstruction
AI 导读
HiP3R 用分层位姿图解决长视频分块重建的坐标不一致问题：先优化块级 Sim(3) 图确定全局布局与尺度，再固定布局、逐帧估计共享 SE(3) 相机，把重叠窗口预测合成单一轨迹。多个 benchmark 实验显示其改善了相机轨迹与 3D 重建，可接入基于分块和流式的后端，无需额外训练或微调。
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