手持微操作中同时实现引导与安全的主动约束框架

研究提出一种面向手持微操作的优化型主动约束框架，可同时提供任务引导与安全约束，解决了现有手持系统主动约束无法兼顾两者的局限。该框架在手持机器人上实现并在医学相关人工任务中演示，安全违规率较基线降低两个数量级以上，同时弥补了仅执行安全约束带来的三倍精度损失。