基于加权可通行图的多层级点云路径规划

该研究提出一种面向多层级地形的路径规划方法，用多级跳表结构预处理点云地图并精简数据，通过车辆与点云交互直接获取局部可通行性指数，省去曲面拟合步骤。方法在多层级连通图上赋予可通行性指数生成加权可通行图，并修改 A* 算法生成短且安全的路径。室内外实验覆盖多层建筑、林地和崎岖山地，验证了该方法对地面车辆 3D 路径规划问题的有效性。