arXiv Robotics· Yilong Chen, Yong K. Cho·· 4 小时前AI 评分34
T-ConSG：面向动态演化环境的 LiDAR 实时时序施工场景图
T-ConSG: A LiDAR-Based Real-Time Temporal Construction Scene Graph for Dynamic and Evolving Environments
AI 导读
论文提出基于 LiDAR 的实时时序施工场景图 T-ConSG，联合表示自由空间区域、静态物体、动态物体与环境事件，并带空间关系边和事件参与边。该框架从 LiDAR 几何证据增量构图，将累积空间证据的变化表示为安装与移除事件。在砌砖测试台的动态感知导航、ConSLAM 数据集的施工进度监测和模拟环境在线变化检测三项研究中进行了演示。
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