cuArms：面向多机械臂操作的 GPU 加速冲突式规划器

cuArms 是面向多机械臂操作的冲突式规划器，通过与 GPU 并行协同设计，用可复用的多模态 roadmap 分解搜索空间，并以惰性搜索消解冲突与死锁。它接入高层调度器联合优化任务分配、调度、运动与操作技能，实验取得实时初始解和 anytime 改进的新 SOTA，无需学习方法的领域训练。