Structure from Collision 新方法：用假设空间推理重建物体隐藏空腔

研究将 Structure from Collision（SfC）重构为假设空间推理，把隐藏空腔表示为显式结构假设，而非依赖隐式密度更新。方法先用仅前向的材料点法（MPM）仿真在假设空间做无梯度全局优化，再用可微 MPM 以拉格朗日粒子系统做梯度局部精修。在 SfC benchmark 上，该方法在隐藏结构重建与未来预测上优于基于密度的 SfC 基线。