AegisFlow：免训练非短视路径安全引导流匹配

AegisFlow 是一个免训练、非短视的路径安全引导框架，将引导生成重构为具有全局视野的安全关键最优控制问题，通过把时变障碍函数直接融入全局代价泛函，沿整条生成路径施加约束。为求解全局最优控制，作者推导出 Hamilton-Jacobi-Bellman（HJB）方程的可处理近似。在文本引导图像编辑与机器人规划实验中，AegisFlow 优于现有方法，在目标对齐与约束满足之间取得更好权衡。