GTP：用生成式轨迹规划做基于模型的在线决策

研究者提出 Generative Trajectory Planning（GTP），一种基于模型的框架，把生成模型学习为动作序列上的提议分布，从扩散先验采样候选序列，再用学到的动力学、奖励和价值模型进行精炼，实现高效的轨迹级推理。在连续控制和长时程操作任务上，GTP 匹配或超越无模型、扩散策略和基于模型的基线，并在强基线性能下降的场景中保持稳定。