CARRS：面向城市应急车辆的约束感知实时路由系统

研究提出约束感知实时路由系统 CARRS，将 A*、Dijkstra 和双向 A* 等经典寻路算法与约束满足问题方法融合，面向警车、消防车和救护车等应急车辆的城市调度。基于 OpenStreetMap 主要都市路网数据和模拟动态交通场景的评估显示，系统可在 35 秒内为作业相关子图生成最优路线，增量重路由响应低于 20 秒，车辆特定约束遵守率超过 90%。