arXiv Computer Vision· Davide Cuttini, Diego Di Tommaso, Alessio Antoniacomi, Luca Simonetti·· 8 小时前AI 评分31
Insta360 X5/X6 内置 IMU 为 SfM 提供公制尺度
Metric Scale for Insta360 Structure-from-Motion from the Camera's Embedded IMU
AI 导读
研究用 Insta360 X5 和 X6 内置的 1 kHz IMU 替代手机 ARKit/ARCore 位姿，为双鱼眼视频的 SfM 恢复公制尺度。在九组与 LiDAR 同机采集的测量中，惯性尺度平均绝对误差 0.74%，手机尺度为 1.94%；在公开基准三十条序列上（缩放至 1/40、1 和 40），平均误差 -0.07%、标准差 1.28%。
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