NovaSplat：基于 3D Gaussian Splatting 引导与精化的无模型 6D 物体位姿估计

NovaSplat 用一段智能手机短视频训练 3D Gaussian Splatting 模型，同时作为检测与粗位姿估计的模板来源和位姿精化的可微主干，实现无 CAD 模型的 6D 位姿估计。在家居物体基准上它超过所有基于模型的方法，在无纹理、高反光工业基准上优于所有无模型方法并缩小与基于模型方法的差距。推理变体 NovaSplat-Lite 速度快 3.1 倍且精度损失可忽略。