arXiv Robotics· Haohua Que, Tianle Zhu, Qianyi Wu, Zhipeng Bao, Handong Yao·· 5 小时前AI 评分38
LOWP：只在规划处观察的实时端到端城市驾驶规划器
Look Only Where You Plan for Real-Time End-to-End Urban Driving
AI 导读
LOWP 是一种不构建稠密 BEV 的端到端驾驶规划器，用两组各十六个可学习 query 通过已知标定直接读取相机特征，一组在投影 3D 锚点处采样，一组关注带视线标签的特征。
推荐理由模型分析
该研究针对端到端驾驶规划中稠密BEV占参数六成的瓶颈，用两组16个可学习查询直接读取相机特征，省去BEV构建与目标/地图监督。nuScenes上以53%参数达到略优L2并提速1.7倍，NAVSIM免重训得85.9 PDMS，但闭环仍有刹车停滞失败，且延迟对比未统一硬件。适合关注感知-规划一体化与轻量化部署的研究者参考其条件边界。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org