MAGMA：乘子增强几何运动算法，基于 AGHF 的轨迹优化器

MAGMA 是一种基于仿射几何热流（AGHF）的轨迹优化器，通过增广拉格朗日框架与原始-对偶流求解，被证明是定义在适当能量上的梯度流。该算法在含障碍、状态限制和执行器限制的轨迹生成问题上完成验证，与当前最优求解器相比，在最困难问题上以显著更少的调参获得高质量解。