arXiv Robotics· Tsung-Lung Yang·· 4 小时前AI 评分40
遮挡点云感知中的身份替换：施工机器人把被遮挡构件误标为单一类别
Cut a Wall, See a Wall: Identity Substitution in Occluded Point-Cloud Perception for Construction Robots
AI 导读
施工机器人在测试时遇到整片区域被遮挡的点云，分割网络会把隐藏构件重新标注，且错误集中到单一类别：固定布局下柱子吸收最多 70% 的测试点，随机布局下楼梯被预测为真实占比的 4.5-5.4 倍，基线 mIoU 降至 0.15-0.27 和 0.36-0.72，单个测试集最多 269 个完整对象消失。
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