arXiv Robotics· Wei-Jer Chang, Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Weixin Li, Masayoshi Tomizuka, Wei Zhan·· 3 小时前AI 评分29
SHRED：无需专家演示的异构道路使用者自博弈框架
SHRED: Self-Play for Heterogeneous Road-Users without Expert Demonstrations
AI 导读
SHRED 通过大规模异构自博弈从随机初始化联合训练车辆、行人和骑行者，无需演示数据或轨迹回放。在 Waymo Open Sim Agents Challenge（WOSAC）上，SHRED 同时控制三类道路使用者，超越最接近的无演示自博弈基线和此前使用演示训练参考策略的自博弈方法。
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