分层多传感器上下文识别增强智能手机室内定位

一个联合数据与模型驱动的识别模型预测环境、场景与活动概率，并转化为场景事件段和动作上下文段，分别用于场景约束的 PDR 校正与基于 RoNIN 的动作感知位置补偿。在跨楼层和多动作轨迹上对照 LiDAR-SLAM 参考的实验显示，该框架优于 PDR 和代表性学习式惯性里程计基线。