arXiv Computer Vision· Der-Hau Lee·· 2 小时前AI 评分24
面向纯视觉自动驾驶的鲁棒无偏移车道保持控制框架
Robust Offset-Free Lane-Keeping Control Framework for Vision-Only Automated Vehicles
AI 导读
研究提出鲁棒无偏移模型预测控制（OF-MPC）框架，用于纯视觉自动驾驶车辆的车道保持。数值仿真显示，基于插值管的约束迭代线性二次调节器（itube-CILQR）平均计算时间低于 5 ms，优于 IPOPT 和 OSQP 求解器。该算法随后用于仿真环境中的视觉车道保持实验，借助多任务 UNet 量化视觉感知模型在未训练交通场景下的感知不确定性。
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