面向恶劣地下环境的弹性去中心化雷达-LiDAR-惯性里程计

研究提出去中心化 LiDAR-雷达-惯性里程计框架 LRIO，用自适应残差阈值（ART）检测传感器退化，并通过鲁棒容错最优信息滤波器（RETOIF）融合 LiDAR-惯性与多路雷达-惯性估计。在无烟地下隧道实测中，RETOIF 的定位 RMSE 为 2.1733，较集中式 LRIO 的 2.9929 降低 27.4%。在烟雾导致的传感器退化条件下，该框架仍能维持位姿估计。