FlexGlue：稀疏到稠密特征匹配与视觉消歧

FlexGlue 是一种非对称稀疏到稠密匹配与消歧神经网络，输入两张图像及第一张图中的点坐标，输出第二张图中对应点坐标，并在不匹配时拒绝该点对。它在稠密像素中搜索有限数量的对应关系，兼具稠密匹配的亚像素精度与稀疏匹配的速度，并能高精度拒绝错误点对。多数据集实验显示，FlexGlue 在相对位姿估计上推进了帕累托前沿，在 SfM 和视觉定位任务上显著优于现有方法，代码已公开。