arXiv Robotics· Jiahao Hu (The Hong Kong Polytechnic University), Xiangru Wang (The Hong Kong Polytechnic University), Weisong Wen (The Hong Kong Polytechnic University), Meng Qian (Southeast University)·· 2 小时前AI 评分31
面向城市峡谷紧耦合 GNSS/IMU 的增量平滑 ARAIM 保护级方法
Incremental-Smoothing-Based ARAIM Protection Levels for Tightly Coupled GNSS/IMU Integration in Urban Canyons
AI 导读
该研究把 ARAIM 的解分离与保护级计算建立在紧耦合 GNSS/IMU 因子图优化的后验上，利用固定滞后信息矩阵的当前状态边缘化，配合 Woodbury 更新处理无故障、单星、整星座和二阶故障假设。
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