四旋翼无人机轨迹生成与控制

该研究基于微分平坦性为四旋翼无人机生成轨迹，采用基于航点导航的最小 snap 轨迹算法，并用简单 PD 控制器跟踪轨迹。仿真结果显示，该方法能为四旋翼的位置和速度生成平滑轨迹。