arXiv Computer Vision· Da Li, Yihan Zang, Ivan Viola, Zeyu Wang, Dominik Engel·· 4 小时前AI 评分34
LingGS：将前馈几何预测与相机跟踪解耦的高保真 Gaussian SLAM
LingGS: Decoupling Feed-Forward Geometry Prediction from Camera Tracking for High-Fidelity Gaussian SLAM
AI 导读
LingGS 将前馈几何预测与相机跟踪解耦，用冻结的流式 3D 基础模型作虚拟 RGB-D 传感器从单目视频估计深度，再由显式几何求解器通过特征重投影估计相机运动。在室内外数据集上，该方法重建质量显著优于现有方案，单张 RTX 4090 上约 7 FPS，吞吐量为所评估先前 SLAM 系统的 2-3 倍。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org