基于单目支气管镜的密集腔内建图与定位

研究团队提出一套单目 SLAM 系统，仅凭 RGB 视频即可定位支气管镜尖端并重建气道表面，无需电磁追踪器或术前 CT。系统以在超百万张真实感气道渲染图上微调的 Depth Anything 3 骨干网络提供唯一尺度来源，并用 DINOv3 特征经自定义交叉注意力匹配器在黏膜上获取亚像素对应。