ScalLoc：仅用 2D 卫星地图的连续斜视热成像无人机地理定位

ScalLoc 是一个面向连续斜视热成像无人机地理定位的尺度对齐局部到地图定位框架，仅依赖带地理参考的 2D 卫星地图，无需数字表面模型或预构建 3D 地图。它按重建—精化—锚定—传播流程，从热成像序列重建局部窗口几何、优化相机位姿并将窗口锚定到卫星地图，再传播验证状态恢复帧级全局轨迹。