基于 Rayleigh 模型优化的道路车辆天窗偏振导航

研究提出一种天窗偏振导航方法，通过将 Rayleigh 天空模型与分焦平面偏振相机测量值进行全局优化来估计车辆航向，结合针孔相机模型、单次散射 Rayleigh 偏振模型和太阳位置算法合成候选车辆状态的偏振角分布。在三条城市道路车辆轨迹上测试，RMS 偏航误差为 0.718° 至 0.889°，相比代表性特征法和模型法偏振导航，RMS 航向误差最多降低 87%，并提升了对部分天空遮挡的鲁棒性。