arXiv Robotics· Zhenyang Gao, Jianlin Chen, Yang Yu, Honghao Shan, Jiale Gao, Ziyan Jia·· 4 小时前AI 评分31
VisGeo-PipeTrack：面向无人机动态管道跟踪的视觉几何伺服控制框架，结合 MPC-RCAPID 控制
VisGeo-PipeTrack: A Visual Geometric Servo Control Framework with MPC-RCAPID Control for UAV-Based Dynamic Pipes Tracking
AI 导读
VisGeo-PipeTrack 用几何约束让无人机跟踪动态管道，通过 YOLOv5 检测管道标签并结合视觉几何约束定位，配套 MPC-RCAPID 控制器以递归最小二乘法实时估计模型、滚动时域优化动态调整 PID 参数。
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