SpaRV：稀疏辐射体素实现可扩展且几何一致的 LiDAR-视觉建图与渲染

SpaRV 用稀疏辐射体素地图配合可微光线步进渲染，让不规则 LiDAR 扫描与图像共同监督建图。它通过 LiDAR 深度与占据约束几何、交替优化相机位姿与焦距，并在训练渲染时只保留一个全分辨率子图、其余用粗层级八叉树以限制 GPU 显存。在单张 24 GB GPU 上，SpaRV 重建了由 63,582 张图像拍摄的大学校园，并可模拟其他相机与 LiDAR。